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首先我們了解一下增量包含哪些參數(shù)。
增量包含了無、小、中、大以及用戶模塊這些選項,通過單擊“顯示值”按鈕,可以看到增量包含了三個參數(shù),分別是:
軸運動的增量(單位為deg)
線性運動的增量(單位為mm)
重定向的增量(單位為deg)
這表明在增量模式下,手動操縱機器人進行線性、重定位、軸運動時,機器人的單位運動量,直觀的感受就是運行速度的快慢。
而速度百分比調(diào)節(jié)選項,直觀的理解也是對速度快慢的調(diào)節(jié)。前文有說道,增量模式是方便在手動操縱機器人時進行控制,而速度百分比調(diào)節(jié)選項是對程序運行速度進行控制。
“MoveJ p_home,v1000,fine,tool0;”此程序中機器人運行速度為1000mm/s,如果速度百分比設(shè)置為50%,則機器人實際運動速度為500mm/s。
所以如果在手動操縱時要控制機器人運行速度,可以使用增量開關(guān),如果要改變程序運行時機器人的運動速度,可以使用速度百分比調(diào)節(jié)選項。
關(guān)于速度百分比調(diào)節(jié)選項有兩點需要注意:
1.出于安全考慮,在手動模式下,機器人線性運動速度限定在最高不超過250mm/s。如果程序中速度為1000mm/s,此時速度百分比設(shè)置為50%,則運行時看不出任何效果,因為機器人依舊會按照最高250mm/s的速度運行。
2.在手動模式下更改了速度百分比,然后切換為自動模式,速度百分比的值會恢復(fù)為100%,如果要限制程序的運行速度,則需要在自動模式下,重新對速度百分比的值進行設(shè)定。
ABB機器人示教器上有一個增量開關(guān),見圖一。打開增量開關(guān),可以實現(xiàn)手動操縱機器人運動的微量控制,也就是可以實現(xiàn)機器人運行速度快慢的調(diào)節(jié)。
除此之外,ABB示教器上還有一個速度百分比調(diào)節(jié)選項